1 其特征在于包括机器人本体，包括外壳、使本体移动的前轮、支撑本体的支撑架、移 动控制部件；移动控制部件和支撑架分别与外壳紧固连接；

2 安防监控系统，由红外测温传感器、烟雾传感器、热释红外传感器、 微型CCD摄像头、警灯、蜂鸣器以及图像信号无线传输模块组成；其中，红外测温传感器配置在机器人前端，烟雾传感器安装在机器人的尾部，热释红外传 感器安装在机器人嘴部位置；两个高精度CCD摄像头配置在机器人眼睛部位；

3 控制系统，通过指令信息完成保安巡逻机器人在所处环境里的自主巡逻、移动控制和报警控制，主要包括指令信息输入模块、指令信息接收模块、 单片机控制模块、PC104核心控制系统，所述PC104核心控制模块分别与指令，信息介模块和各单片机控制模块电气连接，而指令信息输入模块与指令信息 接收模块是以射频无线方式传送信号；

4 多传感器信息融合系统，包括

(1)PC104计算机，在接收到按键控制指令或语音控制信号后，机器人 根据指令内容选择自动巡逻或者人工操作模式，同时将机器人指令向行走控制 驱动模块送出，由行走控制驱动模块控制直流电机同时动作，以满足不同速度、 不同转弯半径的控制要求；

(2)超声波传感器、视觉传感器以及地磁传感器。